A partir de entonces, el castillo de Alarcón mereció la atención de los sucesivos reyes de Castilla que lo engrandecieron y reforzaron, a la par que le dotaron de un fuero propio (1186) y le otorgaron el señorío de amplios territorios circundantes, el padre Burriel dice que su alfoz constaba de 63 aldeas entre las que se incluían: Albacete, La Roda, Villarobledo, Castillo de Garcimuñoz, Belmonte y otras muchas. Todo ello fue puesto en manos de la Orden Militar de Santiago por Alfonso VIII el 18 de octubre de 1194, cuando el rey efectúa en Alarcos, la donación definitiva a dicha orden de este castillo, la mitad de los portazgos de Alarcón y Alconchel, la aldea de las Gascas, VillamelendroVillasila y otras heredades. Dicha donación se reitera un mes más tarde, el 24 de noviembre en Toledo, donde Alfonso VIII da además a la Orden, la mitad del portazgo de Alarcón y de Valera de Roa, las villas de Villasila y Villamelendro pero en este caso, a cambio del castillo de Alarcón, la quinta parte de las rentas de esta villa y la aldea de Las Gascas. Cuando en 1212 se libra la trascendental batalla de Las Navas de Tolosa, el concejo de Alarcón concurre a la misma sumando sus propias tropas a las del rey.
A principios del siglo XIV, el Infante don Juan Manuel recibió de Fernando IV el señorío de Alarcón, castillo incluido, provisionalmente en el año 1297 y de forma definitiva el 23 de marzo de 1305. En este noble retiro escribió alguna de sus obras literarias. A la muerte del infante, lo heredó su hijo Fernando Manuel de Villena y después su nieta Blanca. Después lo recuperó Pedro I y retornó al patrimonio real. Enrique II se lo concede a Alfonso de Aragón el Viejo al que nombra marqués de Villena en 1372, pero Enrique III lo destituye en 1395 y de nuevo regresa a la Corona. Finalmente, en el siglo XV se le concede a don Juan Pacheco (23-5-1446), marqués de Villena. El marquesado, en las personas de don Juan y de su hijo don Diego López Pacheco, tomó partido por Juana la Beltraneja y se enfrentó a los Reyes Católicos. En esta porfía logró mantener los castillos de Belmonte, Garcimuñoz, Alarcón y el Ducado de Escalona.
Superada la Edad Media, el castillo de Alarcón sufrió el deterioro propio de un inmueble abandonado y en desuso. En 1712 pertenecía al marqués de Aguilar y los alarifes hacen un informe en el que mantienen que era necesaria una reforma urgente para que no se derrumbara.
En el año 1720 el Castillo estuvo gobernado por Alejandro de Alarcón y la duquesa Julia de Alarcón ambos refugiaron a mucha gente duerante los conflictos en el país llegando a ser héroes de la región.
El duque de Frías, José María Bernardino Fernández de Velasco le vendió el castillo y "cuatro o cinco torreoncitos más" a don Rafael Lázaro Álvarez de Torrijos por 20.000 reales (Madrid, 5 de junio de 1863).
En el año 1963 el ministro de Información y Turismo, Manuel Fraga Iribarne, se lo expropió a la familia Álvarez Torrijos Torres, natural de La Almarcha pero con antecedentes familiares paternos en Gascas. Una vez rehabilitado como Parador Nacional de Turismo Marqués de Villena, se inauguró el 25 de marzo de 1966.
